よっしゃ、高速ジェット機着陸問題の最大バグは退治した

AI MODいじくりで。
高速ジェット機の着陸時にあっちむいてホイしたままどんどん傾いてそれでも墜落せずに接地してなにごともなかったのようにタキシングしていく最大バグは退治した。

こないだから、Stockコードで速度に関わる数値が直接書き込まれているところを探し、そこで高速ジェット機かどうかで判断を分けて、たとえばStock機体では160km/hの160を書き込んでたら、高速ジェット機なら250で計算するというように書き加えて行ってたのだが。
そのときに、目についたところ全部書き変えていったもので。
あるところで
a = (speed - 160) * hogehoge;
b = (speedofXY - 160) * fugafuga;
c = a * b;
って感じだったところが、aもbも250にでかくしたせいでcに二乗がかかってしまっていた。
aは判断して高速ジェット機は250にし、bは160のみのStockコードに戻したら。
バグは退治できてバッチリ、正確に着陸できるようになった。

あと、接地直前にフレアとるところで、フレアを大きくなり過ぎないように判断してエレベーターを下げ直すコードを追加してたら、上下にふらふら首を振り続けるポーポイズっぽい状態が起こってたので、そこも下げ過ぎないように改善を。
また高速ジェット機は低速時に頭下がりトリムになりすぎる傾向があってAIが操縦に苦慮してるのが見て取れたので、頭下がり現象を検知するとエレベータートリムを使ってトリムで頭上げをする方向に動かすようにした。
で、やりすぎると頭上がりになりすぎるので、頭上がりを検知するとトリムを逆方向のマイナスにもするようにも。
これは副産物として、頭上がりトリムになってしまってる機体もうまくトリムとって操縦してくれるようになるはず。

あとは旋回時のロール角度の危険な領域に入るのを制限する部分をやってるが。
うーーーん、いまいちスマートにいかないなぁ。
ここも、まずStockコードでとるべきエルロン動作角を計算するのだが、そのエルロン動作角が現在のロール角を強める方向のみ制限する。弱める方向ならそのまま使う。
で、最初それがちゃんとできてなくて、弱める方向にしたがってるのに制限してしまって直進に復帰できなくなってたのだが。それは直した。
直したんだけど、そのときに、まずスマートに計算で簡単なコードにできないか考えて
要は、ロール角>0でエルロン動作角>0のときと、ロール角<0でエルロン動作角<0のときに制限すればよく、両者が違った+-のときは制限しなくていい。
だから、ロール角*エルロン動作角>0なら制限すべきで、そうでないなら制限不要というコードを書いたのだが。
なんかいまいち期待したように動かないので。
これじゃダメなんかなぁ??って思って。
いちいち場合分けしてのif文、すなわち
if(ロール角>0 && エルロン動作角>0) 制限する
else if(ロール角>0 && エルロン動作角<0) 制限しない
else if(ロール角<0 && エルロン動作角<0) 制限する
else 制限しない
って書き換えたんだけど。
うーーーん???書き換えた後のコードを見てみたら、やってること同じ事のような……
最初のものの方が(他者が見た時何を判定してるのか把握しづらそうだが)コードは簡便でさっと書けてる気がしてきた。
まぁ、いまさら戻さんけど。
ここはおおむねいいんだけど、最後の詰めがあと少しという感じ。

あと残ってるのは、600km/hを超えた飛行速度でwaypointを通ってもまだ通ってないと判断されて(=通ったから次のwaypointに向かうぞという、されるべき判断がされなくて)、さっきのwaypointにもう一回戻ろうとする問題。
これがやっかいだ。
これを退治しないと。

あとここ何日かいじってないけど、地上攻撃を命じた時に高速ジェット機がためらわず急降下してそのまま機首引き上げずに墜落しまくるのも、もうちょっと考えないといけない。
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blazingさん駆逐艦スロット作成他

blazingさんが、「フレッチャー級駆逐艦をフランケンして、ヘリポートと対空ミサイル積んでるの作ってるので、スロット欲しい」ってPM送ってきたので。

スロット作ってお返しした。

そしたら「ヘリポートから出現できないので、ちょっと見て」って頼まれたので。
ヘリポート(というか空母として動くための)必要なHookの座標が間違ってるのを見つけたので、こんなとこかなって座標に修正して、テストプレイ。
艦内に出現してしまって爆発などということも何度もあったが、出現位置と照らし合わせながら場所を移動して、無事にヘリポートからの出現に成功。
Hook書いてる.mshファイルをお返しした。

空母のHookってめんどくさいんですよね。
6つの、出現エリアを囲む座標が必要なんだけど、なんだっけ、右前から後方に向けての時計回りだったかなぁ?ルールがあって。間違うと出現できないのですよ。
私もそらでおぼえてたりしないので、過去の空母MODの.mshながめながらこんなかんじかって並べ直しました。

今期見てるアニメの最初の感想

1月開始アニメもようやく1話は見ました。
レコーダに溜めて遅れて見てるので、早いものは3話まで見ましたが、遅いものは1話しか見てなかったりします。
気に入った順番に並べてみましょう。
新作7本、継続作6本。

ちなみに12月6日時点はこちら。
http://il2itaki.blog135.fc2.com/blog-entry-1348.html

1. 俺の彼女と幼なじみが修羅場過ぎる
これがもう、個人的今期ダークホースなのです。
公式サイトオープンのときに「はいはい、いつものハーレムものね。あきあきだわ。キャストがいいから見るけど」って感じで。まったく評価してなく。
開始1週前に放送された、出演声優などが出てきて作品紹介するの見た時も「はいはい、わかったわかった」って感じだったのが。
1話見終えた時に「なんだこれ!!!めっちゃおもしれーじゃん!」とコロっと逝った。
夏川真涼が良すぎるんです。1話ラストの急展開。震えた。
真涼を演じてる田村ゆかりがまたいい。ハイトーンロリボイス、脳筋バカ、ロートーン腹黒がうまいのは知ってたが、ハイトーンに腹黒と年齢相応のヒロイン性が綺麗に混ざったキャラをこう演じられるとは予想してなかった。
2012年の堀江由衣と川澄綾子といい、この年代の女性声優が去年今年急に仕事の幅を広げてて驚く。まだ伸びる余地あったのかと。
千和を演じる赤崎千夏は、素材を生かした配役って感じで、これもいい。うまさはないけど。
本編アニメーション演出もかなりいいですね。
2話からついたオープニングが、歌・フィルムともにこれまた非常にいい。歌は声優に歌わせるならこういう曲だよっていうすごくいい曲だし、フィルムがまた歌唱に合わせた口のアニメーションもしてたりとにかくよく動いて女の子たちが可愛くて。
そんなわけで今期イチオシ。

2. ラブライブ!
過去のCD展開などはまったく追ってなくて、アニメが初見。
見る本数を減らそうとしてて、これは見ないことにすると考えてたんですが、うちより先に見た知り合い複数名が「よく動いてて、よかった」って口をそろえて言ってたので。じゃあ見てみるかってことで、見たらたしかに良かった。
ロングショットの歌唱シーンが肉々しさの全くなく表情が硬いCGなのは、それはしょうがないとして横にどけとくと、手書きしてるアニメーションはなかなかよく動いてて女の子たちの魅力を引き出してる。
キャストはへたっぴが多いですが、主人公の高坂穂乃果を演じる新田恵海がはきはきと元気よくて魅力的ですね。
今期、D.C.IIIでもヒロインやってるみたいですが、そっちは見てないんですねぇ。さすがに追い切れない。
なので、過去作も含め新田恵海ってこれしか見たことないんですが、これはハマってていいと思う。
歌も、なかなか魅力的な曲が多いと思います。1話冒頭でかかった「ススメ→トゥモロウ」が特に気に入ってます。

3. Robotics;Notes
継続ものなので、前と特に評価は変わらず。
あき穂ちゃんがかわいいー、南條愛乃があってるー。

4. みなみけ ただいま
ここかなー
もっと下な気もするけど。
今期なかなか演出がいいですね。原作の魅力をちゃんとわかったアニメーションになってる。
気楽に見れるので、溜まった中からの消化は一番早い。

5. PSYCHO-PASS
継続のPSYCHO-PASSはここかな。
私、わりとご飯食べながらのながら見をするんですが、あまりにグロかったり話が重かったりするアニメは、たとえおもしろくても食が進まなくなるので、ながら見できなく、結果として溜まりがちになります。
このアニメが特にそう。おもしろいんだけど溜まってる。

6. たまこまーけっと
京都アニメーションの新作はここ。
始まる前から大して期待してなかったんですよ。惹かれる要素がないっていうか。
京都アニメーションだから、枚数いっぱい使ってぐりぐりキャラの表情かわいく動かして、それで監督と脚本からするとハートフル人情ストーリーなんでしょって思ってて。
始まって、そのままで何も予想を外れたものがなかった。
OPフィルムなんか特にすごく動きまわってて丁寧ないい仕事はしてると思うんだけど、それだけかなぁと。

7. まおゆう 魔王勇者
まぁこのへんかな。もっと下かもしれんが。
まだいまいち話が動き出してない感じで、どこを見てればいいのかわからない。
作りはいいしキャストも豪華だが……

8. リトルバスターズ!
12月ぐらいから評価上昇中。
なかなか丁寧にアニメ化してるというのがうかがえる。
アニメ化にあたり新たに配役された理樹役の堀江由衣が、へぇーこんな男の子を自然に演じられるんだっていう新鮮さもあり。
また、ゲーム版と配役が変わった西園美魚・美鳥役の巽悠衣子が、去年ぐらいからぐぐっとうまく発声が強くなってて、美魚・美鳥を演じててもなかなか良くて、へぇ~~って思った。
個別ルートのシーンでかかるBGMがまたいいのですよ。

9. ジョジョの奇妙な冒険
まぁ、評価変わらず、だなぁ。
ジョセフの演じ方が意外とよかった。
最初の1話だけは馴染めなかったが、2話目からそうだこんなだって納得できた。

10. ビビッドレッド・オペレーション
「ストライクウィッチーズ」の高村和宏監督作はこのへんか。
いろいろ頑張ってるとは思うものの……
個人的に一番(悪い意味で)引っかかってるのが、主人公・一色あかねの戦う理由が「守りたいから」というの。それじゃあ宮藤芳佳となにも変わってないやん。キャラ設定手を抜き過ぎ。
変身後の戦闘シーンは、おそらくだが、「宇宙戦艦ヤマト」や「勇者王ガオガイガー」へのオマージュが散りばめられてるっぽいものの、それらも一度見れば十分で毎回やられても、って感じ。
毎回変わるっぽいキャストが歌うEDソングはいい感じですが。

11. さくら荘のペットな彼女
まぁここかなぁ。
回によって、「今回はすごい良かった」と感じる回もこれまで4回ぐらいはあったが、退屈な回はとことん退屈で上下が激しい。
新OPとEDのフィルムはなかなかいいですね。

12. ささみさん@がんばらない
ここだろなぁ。
少年サンデーにコミカライズ版が載ってるので、そっちで少し先の話は知ってます。
んで照らし合わせると、共通して同じ点がおもしろくないので、原作がかなりつまんないんだろうと思います。
シャフトで新房監督ですけど、これまでのビビッドな彩色な作風からは離れて、淡い水彩画のような絵作りをしたいんだなぁというのはよく伝わってきて、それはそれで悪くはないと思います。
キャストは豪華ですが、いまいち光るものというか、そういうのはないかなぁ。

13. マギ
残念ながらここです。
特に書くことないなぁ。

30分アニメは以上。

ほかに、ニコニコ動画で公式配信の4本のショートアニメを見てます。
ショートアニメはさくっと見終われるのがいいですね。

・まんがーる!
見れるから見てるって感じ。
悪くはないが、特段の惹かれる点はないか。

・ヤマノススメ
これはいいですよー
女の子2人のハートフル登山アニメ。
エンディングテーマがまたいいのだ。

・ぷちます!
平日毎日更新24時間で消えるので、見るのに必死。
4回ぐらい見そこねた(土日の総集編で補完)。

・あいまいみー
「なんだこのキチガイアニメは!!!」
いやぁ、いいですよー、こういうの。好き。


あと、新作じゃないですが、再放送や宣伝兼ねた放送ので、「機動戦士ガンダム 第08MS小隊」と、「天元突破グレンラガン」を見てます。どちらも発売当時や本放送時に見そこねたもの。
で、合計して週に30分x15本見てて。
レコーダーに週末1回分のあきはギリギリあるので、毎日3本見れば次の週末までにレコーダーがあく計算なのですが。
それがそううまくいかない。
なんか日によって気分というか、「今日はガッツリアニメ見るぞー」って気分が盛り上がった日は4話でも見れるのですが。「今日はアニメ見たくないなー、MODいじってたいなー」って日は、1本しか見れなかったりします。
そのおかげで運用がものすごく綱渡りになってしまっています。
ニコ動公式配信アニメで録画してあるのはまだ3本ほどあるんですが、もう見る時間が足りない。レコーダーと違ってまだHDDに余裕があるので、見て消さないとという切迫感もないから。

ま、そんな感じでーす。

F-80Nが落ちなくなった

AI MODを改良して、燃料とロケット弾満載状態のF-80Nでも着陸をゴーアラウンドしても墜落しなくできた。

旋回するときのロール制限を新たに設けたりしてたんだけど。
そんなことしなくてもStock4.11.1mで(ロードアウトが軽いとはいえ)YP-80が墜落しなかったのは、飛行場の内部waypointの座標の配置にミソがあった。
あんまりよく動作を調べずにざっくり理解で飛行場クラスをいじってたもので。
進入降下経路となる内部waypointが0番から8番までの9つ用意されてる中で。
AIの動作として、進入開始した時点でいきなり0番は飛ばし、1番から使うというルールがあったのに、それが理解できてなかった。
いや、なんか0番おかしな値入ってても動作はおかしくならんなぁ、と不思議には思っていたのですよ。
HUDに今何番に向かってるかリアルタイム表示させてやっと気づいた。
いじり始めのかなり初期に高速ジェット機などにも対応するよう座標を動かしたんですが、ダウンレグ以降左旋回降下する最も一般的なルートにおいて、設地地点の真横にあたるダウンレグの途中を0番、ダウンレグの終わりの左旋回開始地点を2番、その中間地点を1番にしておいたのです。てっきり0番に向かうものだと思って。
ところが実際はAIはまず1番に向かおうとするので、最初の進入はべつに問題ないんですけど、ゴーアラウンドしたときはゴーアラウンドがかかったときに0番ではなく1番に向かおうとするため、その地点からして向かう先が左に90度以上きつい背中側になってしまっていたのです。
そこに旋回して向かいたいがために、60度などというキツいバンクを振っては失速して滑り落ちてドカーンドカーンと墜落しまくってた。
Stockでは接地地点の真横が1番になっていたため(0番はデタラメな数値)、ゴーアラウンドして向かう先は90度も曲がらない前方左になり、そこまで深いバンクをとらずとも落ちない程度に旋回するので足りていたのです。

やっとそれを理解したので、0番・1番の座標をStock同様に再配置し、テストプレイすると、きちんと行って欲しい地点向けて飛んでくれるようになって、深いバンクもしなくなりました。

しかし1C Maddoxの開発陣が書いた、向かいたい方角へ動こうとする演算はきれいだわ。
これに関してはズルはせず、動翼をどのような角度にしてどのように姿勢と方向をとろうとするのか、人間のパイロットがエルロンとエレベーターとラダーを使おうとするのと同じ考え方で角度を滑らかに変化させて、それでビシッと目的waypointに向かっている。
あまりに綺麗すぎて、はた目には何を計算しているのかつかみづらい。
ロール制限するためにいじろうとして、最初書いたコードでは激しくエルロンが上下にバタバタ動きまわるのが目に見え、機体もガクガクとありえない振動をしてました。
これはないなと思って滑らかに動くように改善しましたが。
あとF-80N+燃料ロケット弾満載などの状態では、墜落はしないまでもゴーアラウンド時にかなり低高度に落ちてしまいはしたので(なんか、ロールしすぎではなくエレベーターの操作が下向きに計算されてた)、計算そのものを変えるのは怖かったのでそれは変えず、計算結果をエレベーターに反映させる部分に追加して、現在の降下率と高度が40秒続くと墜落するか否かを判定し、墜落するとなったら結果に少しプラス補正させるようにしてみた。
もうちょっとテストを繰り返してパラメータの調整をしよう。

高速ジェット機が手付かずなんですがね……

エンバグしてしまったので1日ロールバック

AI MODの中で。
Stock状態から変えてない、AI機がwaypointどおりに進もうとする部分で、速度が600km/hか700km/hから速いという、Stock機体だとMe262やAr234であっても水平飛行では出せないぐらいの高速で巡航すると、waypoint上を通りすぎても正しく通ったと判定がされず通り過ぎたwaypointにもっかい向かおうと小さく旋回してはまた行き過ごすの繰り返しで同じ場所をぐるぐる回ってしまうという現象が観測されたので。
変えないとなぁ、と思って。
機体そのものの性能がマッハ1超級であっても、そのwaypoint間のミッション指定速度が600km/h以下ぐらいならこの問題は起きてない。

通過の判定の範囲が狭すぎるのかなぁと思って(高速だと1判定サイクルが過ぎる間に判定範囲を飛び越えてしまうのかと)、高速ジェット機では範囲を広げるようにしてみたのだが。

なんか、その過程で、これまでなかったバグを新たに産んで(エンバグして)しまった。
Stock機体やそれどころかゆっくり飛ぶ零戦などでも全部が次のwaypointへ向かえずぐるぐる回り始めた。
詳細にログ取るようにログ書き出しを埋め込んだり、HUD modでさらに詳細にwaypoint通過情報を表示させたりしてみたが、どうにも分からないので。
いったん元に戻そうと思って。
毎日の作業終了状態をバックアップしてるので、昨日終了時点までロールバックした。
そのほうが早い。
そこから、いくらか今日したことの影響無さそうな範囲だけ反映させて、通過判定はいじらないようにして、動作テストしてみた。
うん、問題なかった。
よしよし。

ここから、再度高速巡航対策をしよう。
エンバグ状態のソースもそれはそれで別フォルダにとっておいて、いつでも新旧比較してコピペできるようにしてあるので。
いくらかずつ追加していって、状態確認して、ダメになったらなったとこで特定できるだろう。
if文か、?演算の想定漏れだと思うのだけども。
プロフィール

western0221

Author:western0221
2010年7月30日にIL-2 1946を始めました。
好きなアニメは「ゲーマーズ!」「ボールルームへようこそ」「NEW GAME!!」「ひなろじ」「ナイツ&マジック」「天使の3P!」「アイカツスターズ!」「メイドインアビス」「恋と嘘」「サクラクエスト」「プリンセス・プリンシパル」「アクションヒロイン チアフルーツ」「戦姫絶唱シンフォギアAxZ」「徒然チルドレン」「バトルガール ハイスクール」。

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